ВЫБОР РАЗНОВИДНОСТИ ДВИЖЕНИЯ

4.1 Быстрое позиционирование (G0)

Подготовительная функция G0 используется для позиционирования инструмента из текущей программной точки к следующей программной точке, на максимальной скорости хода по всем осям.

Формат:

G0 X_ Y_ Z_

G0 является модальной функцией группы 1. Она отменяется при активации любой другой альтернативной функции этой группы. Одновременно можно запрограммировать перемещение по всем осям. Каждая ось может иметь самостоятельную величину ускорения/торможения в конечной точке и может иметь различную максимальную скорость позиционирования. Из всех осей заданных в кадре, только для оси с наибольшим значением отношения расстояния - скорость (расстояние/скорость), движение будет выполняться на максимальной скорости. Для других осей скорости движение будут замедлены так, чтобы движения по всем осям завершились почти одновременно. В этом случае, получается приблизительно линейное движение, но без линейной интерполяции.

Пример:

G54 G21 G40 S2500 M03

G0 X5 Y40 Z100 ; режим позиционирования

4.2 Линейная Интерполяция (G1)

Подготовительная функция G1 линейно интерполирует позицию инструмента от текущей точки A до программируемой точки B (см. рис 6)

Формат:

Рис. 6 Линейная интерполяция

Скорости перемещений по осям рассчитываются исходя из значения скорости подачи, указанной в функции подачи с адресом F, и являются составляющими вектора скорости инструмента в пути, определяемыми по формулам:

где Lx, Lx и Lz расстояния пройденных путей по координатам X,Y и Z соответственно. Если в кадре скорость подачи F_ не указывается, то движение выполняется с подачей, установленной ранее.

Линейное движение может сливаться с движением следующего кадра. Если кадр с функцией G1 содержит функцию паузы G4, то отменится слияние и произойдет точный останов в конце текущего кадра. Если активен режим точного останова (G61), то слияние движений между кадрами не произойдет до тех пор, пока не выбран Режим резания (G64).

Подготовительная функция G1 является модальной в группе 1. Она отменяется при активизации любой другой функции группы 1.

Пример:

X11.2 Y-125 F20 G1 ;линейная интерполяция

G61 Y20.5 F20 ;точный останов в конце кадра

X39

X42 Y-120

G64 X43 Y-100 ;режим резания - движения со слиянием

X50 Y-80

4.3 Круговая интерполяция. (G2/G3)

Подготовительные функций G2 и G3 используются для задания движения инструмента по дуге окружности. Подготовительные функций G2 используются для задания круговой интерполяции по часовой стрелке, а G3- против часовой стрелке.

Для выполнения круговой интерполяции, предварительно должна быть задана плоскость интерполяции подготовительными функциями G17/G18/G19.

Направление движения для G2 (по часовой стрелке) и G3 (против часовой стрелки) можно определить, смотря на плоскости интерполяции (XY, XZ, YZ) с положительного направления оси перпендикулярной этой плоскости (см. рис. 7).

Рис. 7. Определение направления движения при G2 и G3

Скорость движения инструмента определяется функцией подачи – слово с адресом

F и равна векторной сумме скоростей подач по осям: Ft = .

Круговая интерполяция программируется, основываясь на трех исходных параметрах:

- начальная точка дуги;

- конечная точка дуги;

- центр дуги.

Начальной точкой круговой интерполяции G2/ G3 является конечное положение инструмента, определенное предыдущим движением G1 или G2, G3.

Конечная точка определяется заданными координатами осей в адресах X и Y в кадре G2/G3.

Центр дуги задается двумя вариантами:

· заданием центра окружности с помощью адресов I,J,K;

· заданием радиуса окружности с помощью адресного слова R.

Примечание:

- Подготовительные функции G2 и G3 действуют модально, т.е. если их не отменять другой функцией группы 1, то задание движения в последующих кадрах будет восприниматься как задание круговой интерполяции;

- Если в кадре не заданы параметры центра дуги I,J,K или R , и задано перемещение, то будет выполняться линейное движение (линейная интерполяция).

4.3.1 Программирование дуги с помощью I,J,K

Формат команды с заданием I,J,K:

G2 (или G3) X_ Y_ I_ J_ - для плоскости XY; G2 (или G3) X_ Z_ I_ K_ - для плоскости XZ; G2 (или G3) Y_ Z_ J_ K_ - для плоскости YZ.

При задании центра дуги, адресные слова I,J,K определяют координату центра дуги относительно начальной точки и вычисляются, как разность координаты центра дуги и координаты начальной точки дуги (см. рис. 8).

Значение I,J,K задается в приращениях независимо от режима работы программы –

задания движений в абсолютных размерах (G90) или в приращениях (G91).

Если один из параметров I,J,K не задан, то он берется равным нулю

При программировании дуги с помощью I,J,K можно задать не только дугу окружности, но и полную окружность.

Рис. 8. Определение I,J,K

Примеры:

G54 G90 F200 G0 X0 Y0 Z0 X10

; пример для плоскости XY c заданием I, J G17

G2 X0 Y-10 I-10 ; дуга 00-900

X-10 Y0 J10 ; дуга 900-1800 X0 Y10 I10 ; дуга 1800-2700 X10 Y0 J-10 ; дуга 2700-2700 X-10 I-10 ; дуга 00-1800

X10 I10 ; дуга 1800-3600

I-10 ; полная окружность

G54 G90 F200 G0 X0 Y0 Z0 X10

; пример для плоскости XZ c заданием I, K G18

G3 X0 Z-10 I-10 ; дуга 00-900

X-10 Z0 K10 ; дуга 900-1800 X0 Z10 I10 ; дуга 1800-2700 X10 Z0 K-10 ; дуга 2700-3600 X-10 I-10 ; дуга 00-1800

X10 I10 ; дуга 1800-3600

I-10 ; полная окружность

G54 G90 F200 G0 X0 Y0 Z0 Y10

; пример для плоскости YZ c заданием J,K G19

G2 Y0 Z-10 J-10 ; дуга 00-900

Y-10 Z0 K10 ; дуга 900-1800 Y0 Z10 J10 ; дуга 1800-2700 Y10 Z0 K-10 ; дуга 2700-3600 Y-10 J-10 ; дуга 00-1800

Y10 J10 ; дуга 1800-3600

J-10 ; полная окружность

4.3.2 Программирование дуги с помощью R

Формат команды с заданием R:

G2 (или G3) X_ Y_ R_ - для плоскости XY G2 (или G3) X_ Z_ R_ - для плоскости XZ G2 (или G3) Y_ Z_ R_ - для плоскости YZ

Центр дуги определяется заданием радиуса дуги при помощи адреса Положительное значение R задает короткую дугу (<=180°), а отрицательное – длинную (> 180°) (см. рис 9).

Рис. 9. Задание дуги окружности при помощи R

При задании дуги окружности с помощью адреса R, нельзя программировать полную окружность. Дуга окружности в кадре должна быть меньше 359.90 Полную окружность следует задать с помощью двух последовательных кадров.

Пример:

G17 G0 X10 Y0

F100 G3 X0 Y-10 R-10 ;дуга 00 - 2700 G3 X10 Y0 R10 ;дуга 2700 - 3600

4.4 Спиральная интерполяция (G2/G3)

Если в кадре круговой интерполяции G2 или G3 задано перемещение по оси, перпендикулярное плоскости круговой интерполяции, то выполняется движение по спиральной интерполяции с величиной подачи по оси спирали равной: F * (длина линии по оси/длина дуги).

Например, для плоскости XY спиральная интерполяция записывается в виде: